从“两段式”到“一段式”：自动驾驶技术的关键转型

在自动驾驶技术的迅速发展中，“端到端”解决方案逐渐成为业内讨论的核心话题。自特斯拉推出V12版完全自动驾驶（FSD）后，越来越多的国内车企开始紧跟其后，尝试在这一领域展开技术布局。不过，对于“端到端”系统究竟应选择“一段式”还是“两段式”，业界的看法却存在较大分歧。

在近日举行的“地平线杯”第六届世界十佳智能汽车评选和世界智能汽车品牌论坛上，北汽新能源商创中心解决方案业务总监梁耕龙分享了自己的观点。他认为，尽管在“端到端”的具体实施方式上存在争论，但从技术发展趋势来看，“一段式”方案将是自动驾驶的最终目标。梁耕龙强调，这一方向有助于通过更为集中的数据处理，使得自动驾驶系统的表现更接近人类驾驶员，提升其稳定性和适应性。

同样，来自北京理工大学汽车研究所的龚建伟教授也表达了类似的看法。他认为，从长远角度出发，“一段式”端到端将是自动驾驶技术的一种理想形态。通过将输入控制与输出控制合二为一，并依赖大数据和深度学习，这种方案能够在更复杂的道路环境中展现出更强的理解能力和应变能力。

所谓“端到端”技术，指的是一种不依赖传统规则模型的架构，通过传感器收集的原始数据直接输入到深度学习网络中进行处理，再输出相应的驾驶指令。与之相对的“两段式”方案，则是先通过感知模块处理外部环境信息，之后再将这些数据传输到决策和规划模块进行进一步处理。简而言之，“一段式”将感知、决策、规划等多个环节整合为一体，简化了信息流的传递，而“两段式”则是分步处理的方式。

当前，业界普遍认为，两段式的方案在数据传递过程中可能会遭遇信息损失，尤其在复杂的路况下，系统的泛化能力和应对极端情况的能力可能不足。而“一段式”则借助于更为庞大的数据集和更先进的算法，使得系统能够更好地理解复杂场景，具备更高的适应能力。通过这种方式，自动驾驶系统能更像人脑一样进行自我优化和进化，从而提升安全性和可靠性。

然而，尽管“一段式”技术拥有许多潜力，它也面临着一系列挑战。特别是，由于其架构本身类似“黑盒”，外界对于系统如何做出决策缺乏足够的透明度。百度智能驾驶的首席研发架构师王亮指出，这种“黑盒”模型让工程师在调试和优化决策逻辑时遇到了不小的困难，系统的不可预测性也增大了安全隐患。

尽管存在挑战，支持“一段式”端到端方案的企业和机构却在不断增多。例如，商汤科技和Momenta等公司都在积极推进这一技术，并已经发布了基于大模型的端到端解决方案。在2024年4月的北京车展上，商汤科技展示了其以多模态大模型为基础的“One Model端到端”系统，而Momenta也发布了其首个集感知和规划为一体的智能驾驶大模型。

随着高等级自动驾驶技术逐渐渗透到市场中，越来越多的车企开始倾向于“一段式”端到端方案。例如，昊铂、智己汽车等品牌已经开始着手研发这一技术，而小米汽车也在组织架构上做出了相应调整，合并了原本分开的“感知”和“规控”部门，体现了他们对“一段式”端到端技术的重视。

全球供应商巨头博世则提出，虽然“两段式”方案可能会在短期内更适用于量产，但他们计划在2025年推出首款基于“一段式”端到端的自动驾驶技术。尽管如此，并非所有专家对“一段式”方案持乐观态度。西产教授指出，当前国内在数据处理能力和训练平台的算力上仍存在明显短板，因此2024年及之前上市的车型大多依然采用“两段式”架构。